Nacido en Valladolid, se trasladó a Madrid en 1959, donde se licenció en Filosofía y Letras por la Universidad Complutense y en la Facultad de Ciencias de la Información. Desde 1960 comenzó a interesarse por el mundo del teatro, recibiendo clases de William Layton en el TEM.

Fue uno de los fundadores del grupo Tábano y colaboró con el Teatro Experimental Independiente. Paralelamente, en 1971 fundó el grupo Teatro Libre, que lideró hasta su disolución diez años después.

Su primer estreno como autor se produce en 1975 con ¡Viva el Duque, nuestro dueño! En 1988 fundó la productora teatral Pentación, con Gerardo Malla y Rafael Álvarez. Ha escrito cerca de cincuenta obras teatrales, estrenadas con éxito de crítica y público, algunas llevadas al cine como: Bajarse al moro, La estanquera de Vallecas y Salvajes, así como guiones de cine, series de televisión, narrativa infantil y novelas.

Sus obras han sido editadas tanto en España como en el extranjero y se han publicado también ediciones críticas.

Ha dirigido más de cuarenta obras teatrales de autores como Bertolt Brecht, Aristófanes, Calderón de la Barca, Pío Baroja, Valle Inclán, Plauto, Shakespeare, Carlos Arniches..., así como varios de sus propios textos.

En el ámbito teórico ha escrito ensayos, como La escritura dramática (1998) y Manual de teoría y práctica teatral (2007), así como artículos de investigación teatral.

Ha sido director de la Real Escuela Superior de Arte Dramático de Madrid. Fue director de la Compañía Nacional de Teatro Clásico (2000-2004) y, presidente de la Academia de las Artes Escénicas de España (2014-2018).

Ha sido galardonado, entre otros, con los premios Tirso de Molina, Nacional de Teatro y Max.